Kinder zum Umgang zwingen?

Hallo zusammen,
Versuche mich mal kurz zu halten.
Meine Frage ansich: Kann das Familiengericht die Kinder zum Umgang mit ihrem Vater zwingen?

Seit 2017 getrennt! Die Kinder sind jetzt 11 und fast 10.
Sind seitdem immer jedes 2. Wochenende zum Vater.
Seit 1,5 Jahren nicht mehr, da sie sich weigern.
Schon 4x bei Beratungsstellen gewesen und am Ende auch Jugendamt und Kinderschutzbund. Die Kinder wollen immer noch nicht.
Ich als Mutter verweigere den Kontakt nicht aber unterstütze ihn auch nicht aktiv.
Meine Vergangenheit mit ihm ist gewaltsam und psychisch krank gewesen.
Auch hat er im Kleinkindalter die Kinder mit Gewalt "erzogen".
Er ist ein toxischer Narzisst, deswegen auch die Trennung meinerseits.
Er kann nicht mit Kinder umgehen und auch jetzt noch sind Telefonate mit ihm und den Kindern ein Graus. Er weiß nicht, wie er eine Bindung zu ihnen aufbaut. Hat scheinbar nicht wirklich Interesse an ihnen nur aus Prinzip möchte er, dass die Kinder zu ihm gehen.
Auch seine Eltern waren schon sehr krass zu den Kindern mit Äußerungen wie, dass sie sie nie mehr sehen wollen...

Er bekommt von mir alle Auskünfte die ihm zustehen. Schule, Gesundheit,..
Aber die kinder wollen eben nicht zu ihm. Laut den Kindern hat er sie in der Vergangenheit geschlagen. Der großen hat er einen schneidezahn mit einem Stein ausgeschlagen. Ein Unfall behauptet er.
Ich kann gar nichts machen, da immer seine Aussage gegen der der Kinder steht.
Laut Jugendamt muss ich die Kinder dabei unterstützen zu ihm zu gehen, was mir natürlich schwer fällt mit der Vergangenheit.
Aber ich sagte nie nein. Die Kinder wollen einfach nicht. Jetzt hat er den Umgang ein geklagt.
Meine Frage, hat jemand solch eine ähnliche Situation erlebt?
Kann das Gericht die Kinder zwingen zu ihm zu gehen? Auch wenn sie auf biegen und brechen nicht wollen. Sie sind schon sehr weit für ihr Alter und die große ist bald 12 und hat dann mehr Recht ihre Meinung zu äußern.
Mir tut das alles So weh, da ich mit natürlich wünschen würde, dass alles "normal" wäre.
Könnte noch viel mehr schreiben aber das würde den Rahmen sprengen.

Danke fürs Lesen.